arxiv.org/abs/2503.21778 Neural Fieldを用いたSLAM手法HSの提案。シーンの特徴量表現としてHashgrid、TriplaneとNeural Importance SamplingのOneを併用し、MLPを通してカラーと密度を推定・レンダリングして画像と深度を出力、パッチベースでSSIMによる損失を用いて最適化する。